技术警示

1 目的

本文档的目的是提供在技术层面对该产品的理解,以避免在使用产品的过程中可能对Reach Robotics产品造成潜在伤害。

 

2 技术档案

所有的Reach Alpha 五功能机械手从基础关节或者说E轴开始算起都有五个关节。(图1)
由于关节E不具备360°旋转的能力, 因此操作时存在一种风险,即无意的连续旋转将会致使内部电缆过度扭曲,并导致与其他关节的通信中断。

 

3 涵盖到的产品

RA-5001 Reach Alpha 5 Standard                                                  
RA-5002 Reach Alpha 5 Inspector
RA-5006 Reach Alpha 5 Custom
RA-5007 Reach Alpha 5 Custom
RA-5101 Reach Alpha 5 PRO
RA-5107 Reach Alpha 5 PRO Custom

 

 

 

                                                                                                                                                      

Figure 1: Reach Alpha 5 关节图示

 

4 潜在原因
1.操作者失误: E轴反向驱动(手动旋转)。

2.定制客户代码 (仅针对Robotics SDK用户): E轴的转动限制不适用于当前模式,关节可以连续旋转而没有警告。

3.编码器故障: E轴失去控制,不断旋转。

 

5 故障情况

在运行状况面板中,连接到关节A、B、C和D的通信将丢失,只有关节E仍保持连接(图2)。

Figure 2: 健康面板示例显示连接关节A、B、C和D的通信丢失

 

6 预防措施

如果机械手已经出现如上所述的症状,则需要将其送回Reach Robotics进行修复。请联系 Reach Robotics Support 进行返厂维修。

定制客户代码

当使用Reach robotics提供的SDK时,用户可以访问电流控制模式,用于与机械手通信和控制。用户必须意识到,关节转动限制不适用于电流控制模式。当使用电流控制模式时,必须注意保持所有关节在指定的关节限制内(图3)。

反向驱动

必须注意避免手动转动E轴超过其关节角度限制。如果必须手动转动机械臂,请保持在关节范围内(图3)。

Figure 3: Alpha 5 关节限制

7 矫正措施

机械层面的改变

新的Reach Alpha 5机械手有在E轴增加一个滑环的设计,以允许连续旋转。这种设计是向前兼容的,所以之前旧设计的机械手可以有选择地升级到新版本,以消除过度扭曲的风险,这将会需要更换轴E。Reach Robotics公司的目标是在2023年初推出这一设计。

软件层面的改变

SDK中电流控制模式的行为中将更改为包括关节限制在内,因此操纵机械臂时不再超过关节的限制。现有的控制器可以进行软件升级,来加入这种新改动。Reach Robotics公司的目标是在2023年初推出这一升级版。

 

8 总结

使用Reach Robotics SDK进行通信和控制五功能Alpha机械手的客户,需要积极避免E轴超过其关节限制对其造成损坏。

所有客户必须避免手动扭转轴E超过指定的关节限制。

如果任何一个Reach Alpha 5显示出过度扭曲的迹象,即关节A/B/C/D失去通信,必须将其送回Reach Robotics进行维修。

有任何疑问或返厂维修请联系 Reach Robotics Support 。

 

 

 

Signed by
Mark Sproule (Director)

 

Reach Robotics公司Alpha系列多功能水下电动机械手技术通告