全新ScanFish型ROTV(拖曳式水下遥控运载器)自动转向模式-
比以往任何时候都更顺畅地避开障碍物
你知道吗?你可以用ScanFish型ROTV(拖曳式遥控运载器)自动将传感器拖离海床的固定高度?这种智能、主动拖曳系统非常适合使用需要稳定平台的传感器收集数据,如磁力计、侧扫声纳、多波束回声测深仪等。
ScanFish型ROTV刚刚变得格外稳定…我们已经发布了一种全新的自动转向模式,使用船舶的回声测深仪数据作为预警系统,以避开障碍物。NaviPac 4.6是EIVA导航和定位软件解决方案的最新更新,提供了这种飞行模式,这意味着它集成到了EIVA高级水文测量软件NaviSuite Kuda Pro以及NaviPac(Pro和单用户)中。
视频显示ScanFish船舶辅助地形跟踪模式正在运行,使ScanFish能够比仅使用ScanFish上的高度计传感器避障时更顺利地避开海床上的陡峭障碍物,从而实现最佳传感器性能的稳定性
ROTV利用其身后拖曳船舶的数据顺利避开障碍物
在ScanFish新的船舶辅助地形跟踪模式中,您的多波束回声测深仪数据用于探测海床,并根据需要调整ScanFish型ROTV的路径。该模式既可以使用实时采集的数据,也可以使用预先测量的数字地形模型(DTM)。
使用ScanFish的船舶辅助地形跟踪模式的主要优点是…
它确保顺利避开障碍物,因此您的数据收集不会受到ROTV的任何突然移动的干扰,否则如果有大而陡峭的障碍物(如巨石),可能会发生这种情况。这是因为ScanFish上的高度计传感器会在距离障碍物较近时记录障碍物,从而使ScanFish快速避开障碍物。另一方面,借助船舶辅助地形跟踪模式,ScanFish可以在DTM发出预警后提前做出反应,因此您可以选择使其在一段时间内更顺利地避开障碍物。
您不仅可以可靠地预测障碍物并避开它们(ScanFish型ROTV已经做到了这一点),还可以定制如何避开它们,因此,您的ScanFish型ROTV的垂直转向是根据您的特定ROTV配置定制的(使用此新模式,您可以自定义避开障碍物的区域和ROTV避开障碍物时的坡度,我们将在本文稍后详细介绍)。
NaviPac中的船舶辅助地形跟踪模式显示了当DTM中海床高度突然增加时对ScanFish型ROTV垂直运行线的修正——这些修正作为定义其垂直导航的合成高度计值输入到ScanFish Flight软件
在上述示例中,拖曳ScanFish的船舶测量了一条线,NaviSuite生成了DTM,显示海底高度急剧增加。然后,船舶辅助地形跟踪模式根据所需坡度计算ScanFish航线的理想垂直校正(此处用黄色线显示)。以合成高度计值的形式,垂直校正由ScanFish Flight软件执行。
在典型的调查设置下扬帆起航
除了您的船舶和任何型号的ScanFish型ROTV外,该转向模式还使用以下组件…
拖曳ScanFish的船舶上的多波束回声测深仪(可选,因为你可以选择使用预先勘测的DTM)。
获取海底数据以创建实时DTM。
NaviSuite Kuda Pro,EIVA的水文测量软件解决方案(另外,如果使用预先测量的DTM,您可以使用NaviPac Pro或NaviPac Single User)。
采集多波束回声测深仪数据并实时创建DTM - 或显示历史DTM
根据DTM和你的避障设置,计算ROTV的最佳垂直路线
向您的ScanFish Flight软件输入合成高度计值,以便您遵循该路线。
黄色突出显示的区域是走廊,其中的物体被认为是使用船舶辅助地形跟踪模式要避开的相关障碍物--ScanFish模型下面的两个黄色球体显示了对垂直路线的修正
为您的ScanFish型ROTV设置和项目定制设置
当NaviSuite为您的ROTV计算理想的垂直路线以优化避开障碍物时,它是根据您可以调整的船舶辅助地形跟踪模式设置来进行的--以确保您的ROTV不仅能避开障碍物,而且是根据您个人设置的需要来进行的,从而确保数据更加顺畅。
如果ScanFish不使用船舶辅助地形跟踪模式(而仅仅使用高度计来避开障碍物),用户可以定义海床的高度,但不能定义坡度或走廊的宽度。这意味着,如果一个障碍物非常陡峭,ScanFish会通过突然陡峭的移动来避开这个障碍物,因为它避开了靠近ScanFish的固定距离的物体。
首先,当您定义所需的坡度时,您定义了您的ScanFish在避开障碍物时可以上升和下降的角度范围。
您可能需要定义特定坡度以避开障碍物的原因有几个——因项目而异。首先,它可能取决于您的ScanFish在水中的速度以及您希望ScanFish离障碍物有多远。你也可能在ScanFish的底部有一个传感器,例如侧扫声纳,在这种情况下,您可能想降低所需的坡度,以确保ScanFish在垂直方向上远离任何障碍物,而不必将海床以上的固定高度设置得特别高,以实现与障碍物的额外距离。
此外,您可以定义所需的走廊宽度。“走廊”指的是在您的ScanFish型ROTV周围避开障碍物的宽度,因为NaviSuite使用走廊上的最高测量点来计算ROTV的垂直运行线。例如,如果您使用ScanFish Katria 型ROTV、ScanFish XL或安装有磁力计框架的ScanFish,这个走廊应该更宽,因为这些解决方案比普通的ScanFish更宽。如果不使用船舶辅助地形跟踪模式,ScanFish上的高度计会以6度的光束角记录ScanFish前方的障碍物。
部署带有磁力计的ScanFish Katria
另一方面,对于较小的ROTV解决方案,走廊的宽度最好更窄,因为要避开不相关的障碍物,例如不接近撞击较小设备的巨石,效率会很低。
这种新的转向模式是双重设计的,以避免对您的ScanFish造成任何伤害。EIVA团队为它配备了故障安全功能,以备万一在设置中出现故障,导致您的ScanFish从NaviPac计算的合成高度计中收到错误的数据。合成高度计的错误可能会发生,例如,如果您使用的是预先测量的DTM,而DTM已经过期,因为此后出现了新的障碍物。在这种情况下,优先考虑安装在ScanFish上的ROTV高度计登记的最低高度。
与您的ScanFish型ROTV轻松集成
这种自动转向模式适用于所有ScanFish系统。
如果您已经拥有NaviSuite Kuda Pro、NaviPac Pro或NaviPac单用户许可证,只需确保您正在运行NaviPac 4.6或更高版本,您就可以使用这种转向模式了 要将您的ScanFish与NaviSuite整合并解锁此转向模式,您只需按照有关指南进行操作。
如果您还没有NaviSuite,您可以随时用NaviSuite Kuda Pro或NaviPac许可证升级您的设置--因为从4.6版本开始,ScanFish的船舶辅助地形跟踪模式已经包含在NaviPac中。NaviPac是EIVA专门用于车辆导航的软件解决方案,而NaviSuite Kuda是用于水文测量的一揽子简化解决方案--从测量计划到数据处理和交付。
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EIVA团队目前正在开发一个比ScanFish小得多的拖曳式UXO传感器平台--它将有可能被拖到小型USV后面。
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