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多功能型ROTV —— ScanFish近日在海试中表现出色 |
ScanFish是EIVA公司生产的一款ROTV（遥控拖曳潜器），专门适用于进行海洋水文剖面监测和多种环境参数测量，用户可购买或租赁使用，已被应用于海洋磁力检测、海洋声学测量和未爆弹药探测等多种作业中。
最近，ScanFish又尝试了一项新应用：与Sonardyne公司的水下成像和导航技术相结合，配套Solstice侧扫声呐、Mini-Ranger 2 USBL 水下声学定位系统和SPRINT 500 INS惯性导航系统，同时接入一台DVL。所有这些设备都被安装在ScanFish 3D的一个特殊的吊舱内。
借助AURORA号测量船的海试
最近，EIVA公司的开发团队在当地大学(Aarhus University) 的测量船AURORA号上测试了ScanFish的新功能。他们经常跟随该测量船出海测试以改进产品，或对租赁出去的设备进行交付前的测试。而在此次出海作业中，来自Sonardyne旗下Wavefront Systems的同事也加入其中，他们是Wavefront的Solstice声呐的研发团队，因此这次合作的前景令人看好。
Solstice声呐的开发版本与EIVA的NaviPac被一同使用，以测试ScanFish新功能。NaviPac是一款为水面及水下潜器提供导航和定位功能的软件包。本次海试的所有设备均通过EIVA的1Gbit/s光纤拖曳缆连接，为操作提供了足够的带宽。
由于Aarhus港湾的海床平坦且缺乏特征，在此处测试声呐是件具有挑战性的事，因此除了几艘失事船只，测试团队只能人工部署几辆二手自行车来作为目标。
海试结果 —— Solstice侧扫声呐部分
在此次海试中，ScanFish展现出作为一个先进的多口径声呐（比如Solstice）搭载平台的卓越性能，生成了高质量数据。ScanFish可实现水下定高的运动轨迹控制功能，与被动式拖曳系统相比，ScanFish在水中的稳定性使其更适合集成声呐。
被动式拖体易受拖船速度以及决定深度的拖缆长度的影响，安装集成在被动式拖体上的侧扫声呐对橫摇、纵摇和升沉运动很敏感，在收集数据的过程中会产生伪像，而ScanFish不受此问题的影响——拖缆长度和船只移动并不重要，因为ScanFish可以在100-150米的垂直范围内独立于缆绳长度进行作业。
海试结果 —— NaviSuite软件部分
AURORA号的海试虽是团队初次合作但结果非常令人满意——将ScanFish的稳定性与Solstice的高质量数据以及NaviSuite的处理显示能力相结合，结果不言而喻。
与ScanFish之前的定位系统相比，此次海试的导航解决方案产生了无与伦比的定位精度。这种定位精度的提高不仅影响侧扫测量，也影响磁力测量。当声呐被安装到ScanFish上时，只需匹配重叠的数据并确保它们相互关联即可确定位置，这次海试验证了极好的数据匹配。除此之外，在对同一目标上的重复测试时，其总体定位精度明显优于0.5米。由于本次海试结果的异常优秀，在不久的将来，EIVA将提供一个带有SPRINT 500 INS和DVL的定位吊舱，用于ROTVs的高端定位。
船只辅助跟踪地形模式的测试
ScanFish使用内置的高度计跟踪海床并避开障碍物，这种方式的优点是不需要ScanFish的位置，因为它只需要飞越检测到的障碍物，但巨大陡峭的障碍物有可能会因为被探测到得太晚而无法躲避。
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从视频可以看到ScanFish在地形跟踪模式下沿海床进行巡航 |
开发团队在此次海试中测试了一种新的船只辅助跟随地形模式，这种方法利用船只的声呐在ScanFish之前绘制海底地图，并有效警告其前方的障碍物。它的工作原理是由NaviPac软件通过预加载的DTM（数字地形模型）或通过安装在船上的多波束测深仪创建实时DTM，来创建虚拟路线，NaviPac会指出之前撞到过的巨大障碍物，自动为ROTV生成一条安全路线。
船只辅助跟踪地形模式使得ScanFish“看得更远”，消除其“近视”。尽管ROTV可以按照NaviPac中创建的人工路线进行导航和跟踪，但当出现任何可能导致其撞上海床或障碍的误导性信息，它仍会被高度计取代。而此次海试过程证明，与单独使用高度计相比，ScanFish能够避开大型障碍物，并以更可控的速度下降，这样不仅使操作更安全，而且使收集到的数据质量更高。
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观察新的船舶辅助地形模式 |
此次海试确实伴随着挑战，一方面是港口周围海底区域相对平坦，另一方面是不想让ScanFish撞到海床。为了解决前文提到的问题，当高度计探测到伪像时，DTM也会伪造出一个深洞的伪像以修正ROTV航姿，确保ScanFish沿海床继续安全地前进，随后DTM再伪造一个巨石障碍物，使ScanFish沿着NaviPac创建的路线越过障碍物，而不是简单地与之碰撞。
